Actions

Så fungerar ett RC-servo

From Chalmers Robotics

Denna artikel kommer handla om hur ett vanligt RC-servo är uppbyggt och hur det fungerar. Förhoppningsvis kommer det öka förståelsen hur man kan använda det på bästa sätt i sitt eget projekt. OBS. Denna artikel är inte en guide i hur man styr ett servo utan bara hur det fungerar invändigt.

Skriven av: Simon Skapad: 2008-01-15 Senast uppdaterad: 2008-02-09 Kommentera och diskutera artikeln på forumet -> [Så funkar ett RC Servo]

Innehållsförteckning

  • Inledning
  • Mekanik
  • Elektonik
  • Styrning
  • Avslutning


Inledning

Vanliga hobby RC-servos används i mycket stor utsträckning till små hemmabyggda robotar idag. Anledningen är att de är relativt billiga, har bra prestanda och framförallt för att det mesta av jobbet är avklarat. Det anses som relativt enkelt att bestämma vilken position ett servo ska och se till att den stannar där. Det finns många olika varianter och storlekar men den här arikeln kommer handla om ett vanligt analogt servo som har bra prestanda jämfört med vad de kostar.


Mekanik

Inuti själva kapseln av servot sitter det en liten motor och en ganska robust och genomtänkt växellåda som ger hög hastighet men samtidigt högt moment. Många servon i med lägre moment har tyvärr kugghjul tillverkade i plast och det finns därför stor risk att servot förstörs om man belastar det för hårt. Det servo som visas på bilderna här använder istället metalldrev och är kullagrat på utaxeln, det för att klara de krafter som kan komma från olika håll på axeln.


Elektronik

Styrelektroniken för ett servo består av några ganska små och enkla områden som har hand om varsin del av styrningen av servot. De områden som finns på ett vanligt enkelt servo är:

  • Processor
  • Motordrivning
  • Positionsangivning
  • Spänningsförsörjning


Styrning

Att styra ett vanligt analogt hobbyservo bygger på pulsbreddsmodulering (Pulse Width Modulation, PWM). Med jämna mellanrum så skickar man en puls vars längd varierar. Mellanrummet brukar vara mellan 10-20ms och används för att servot ska veta att det kommer nya signaler hela tiden. Pulsens längden bestämmer vilken position servot ska ställa in sig på. Några standardvärden brukar vara: 1,5ms för centrum, 1ms för ena ändläget och 2ms för andra ändläget.


Avslutning

Hoppas att denna information har hjälpt dig förstå innanmätet av ett servo. Hur man gör för att verkligen styra ett servo kommer finnas i en guide som kommer upp här på hemsidan vid ett senare tillfälle. Om du är ivrig att komma igång så finns det redan många guider som man kan söka sig till på internet.