Actions

Difference between revisions of "CRF Linjeföljare"

From Chalmers Robotics

(Montering av komponenter)
(Montering av komponenter)
Line 98: Line 98:
 
==Montering av komponenter==
 
==Montering av komponenter==
 
Efter att delarna till chassit har tillverkats är det dags att börja montera komponenterna på linjeföljaren. I denna version av linjeföljaren görs detta främst med smältlim vilket kan tyckas vara lite [[Böp|böpigt]], men det går faktiskt väldigt fort och håller bra nog för detta syfte. Vill man lyxa till det och göra det lite mer proffsigt i framtiden uppmuntras detta!
 
Efter att delarna till chassit har tillverkats är det dags att börja montera komponenterna på linjeföljaren. I denna version av linjeföljaren görs detta främst med smältlim vilket kan tyckas vara lite [[Böp|böpigt]], men det går faktiskt väldigt fort och håller bra nog för detta syfte. Vill man lyxa till det och göra det lite mer proffsigt i framtiden uppmuntras detta!
 +
# Tag de två IR-sensorerna och se till att de passar i hålen på basplattan. Det finns lite giv i IR-diodernas ben, men om det går trögt kan du behöva göra hålen lite större med borr. Lägg undan dioderna igen.
 +
# Montera fast kupolmuttern med skruven i fram på basplattan enligt bilden.
 
# Löd på två ~8 cm kablar på varje motorenhet. Se till att det i andra änden av dessa kablar finns exponerad ledare. Förslagsvis skalar du kabeln och "tinnar" den i denna änden.
 
# Löd på två ~8 cm kablar på varje motorenhet. Se till att det i andra änden av dessa kablar finns exponerad ledare. Förslagsvis skalar du kabeln och "tinnar" den i denna änden.
 
# Montera motorenheterna med smältlim. Montera sedan fast hjulen på motorenheternas axlar. Se till att enheterna hamnar åt rätt håll!
 
# Montera motorenheterna med smältlim. Montera sedan fast hjulen på motorenheternas axlar. Se till att enheterna hamnar åt rätt håll!
Line 110: Line 112:
 
# Koppla in varje motor i motsvarande kopplingsplint på motordrivaren. Polariteten är inte viktig här då det värsta som kan hända är att hjulet snurrar åt fel håll. Detta kan vi fixa senare.
 
# Koppla in varje motor i motsvarande kopplingsplint på motordrivaren. Polariteten är inte viktig här då det värsta som kan hända är att hjulet snurrar åt fel håll. Detta kan vi fixa senare.
 
# Tag en röd och en svart M-M dupont-kabel. Koppla in den svarta tillsammans med den förra i kopplingsplinten GND (det ska nu vara två kablar här) och koppla den andra änden till GND på arduinon med hjälp av kopplingsplattan enligt bilden. Koppla sedan den röda dupontkabeln från kopplingsplintens +5V till arduinons 5V på samma sätt. '''Var noggrann med att du väljer rätt rad på kopplingsplattan! Väljer du fel kommer sannolikt något att gå sönder här. Fråga om du är osäker.'''
 
# Tag en röd och en svart M-M dupont-kabel. Koppla in den svarta tillsammans med den förra i kopplingsplinten GND (det ska nu vara två kablar här) och koppla den andra änden till GND på arduinon med hjälp av kopplingsplattan enligt bilden. Koppla sedan den röda dupontkabeln från kopplingsplintens +5V till arduinons 5V på samma sätt. '''Var noggrann med att du väljer rätt rad på kopplingsplattan! Väljer du fel kommer sannolikt något att gå sönder här. Fråga om du är osäker.'''
# Koppla åter igen in batteriet. Nu ska både motordrivaren och arduinon lysa. Gör den inte det har något gått fel på vägen. Koppla åter igen ut batteriet.
+
# Koppla åter igen in batteriet. Nu ska både motordrivaren och arduinon lysa. Gör den inte det har något gått fel på vägen. Koppla ur batteriet.
 +
# Koppla nu de sex signalkablarna från motordrivaren till arduinon enligt bilden.
 +
# Montera nu åter igen fast de två IR-dioderna. Om de inte sitter tajt nog kan du använda lite smältlim. Var bara försiktigt så att du inte råkar bränna någon komponent på sensorerna. Koppla nu resterande kablar från sensorerna till kopplingsplattan enligt kopplingsschemat. Var noggrann med att sensorernas GND och VCC kopplas till rätt rad i kopplingsplattan. Här finns det åter igen en risk att något kan gå sönder.
 +
# Koppla in batteriet en sista gång för att kolla så att IR-sensorerna nu också lyser. Koppla ur batteriet.
 +
# Ibland kan vissa underlag vara lite för hala för robotens hjul. Man kan då ta gummiband och trä över varje hjul för att öka greppet.
 +
# Nu är vi färdiga med monteringen!

Revision as of 14:41, 11 March 2019

Komponenter

Komponentlista för linjeföljaren
Nummer Del Antal Kostnad [kr]
1 Arduino Nano 1 30
2 L289N dual channel motor driver 1 20
3 IR Obstacle Avoidance Sensor Module 2 40
4 Smart Car Robot Wheel and Motor 2 40
5 2C 7.4V LiPo battery 1 100
6 Chassis base 1 10
7 Chassis shelf 1 5
8 Tiny breadboard 1 5
9 Domed nut 1 2
10 M5 10mm screw 1 1
11 JST female contact 1 2
12 Wiring N/A 10
Total kostnad 265

Montering

När man har sett till att man har alla delarna som krävs för att bygga sin linjeföljare är det bara att sätta igång!

Tillverkning av chassi

All delar på denna linjeföljare är egentligen färdiga förutom chassit. Det utgörs av

  • en basplatta som motorer, sensorer, batteri och mikrokontroller monteras på
  • samt en liten hylla som motordrivaren monteras på

Detta kan tillverkas på (minst) tre olika sätt:

Laserskärare

Det absolut smidigaste sättet att tillverka dessa delar är genom att använda den färdiga filen som finns tillgänglig här och laserskära bitarna i CRF:s Laserskärare. Förslagsvis används antingen 4- eller 5-mm akryl eller plywood för detta.

Bandsåg och pelarborr

Ett annat smidigt sätt att tillverka delarna är genom att använda CRF:s Bandsåg och pelarborr. En ritning för delarna finns här. Skriv ut denna och klipp sedan ut konturerna av de olika delarna och limma sedan på pappersbitarna på en bit plywood med limstift eller trälim. Används sedan pappersbitarna som en guide när du sågar delarna och borrar ut hålen.

3D-skrivare

Man kan även skriva ut delarna med en 3D-skrivare med hjälp av de färdiga filerna som finns här. Detta tar dock ganska långt tid.

Kopplingsschema för CRF:s linjeföljare v1.

Montering av komponenter

Efter att delarna till chassit har tillverkats är det dags att börja montera komponenterna på linjeföljaren. I denna version av linjeföljaren görs detta främst med smältlim vilket kan tyckas vara lite böpigt, men det går faktiskt väldigt fort och håller bra nog för detta syfte. Vill man lyxa till det och göra det lite mer proffsigt i framtiden uppmuntras detta!

  1. Tag de två IR-sensorerna och se till att de passar i hålen på basplattan. Det finns lite giv i IR-diodernas ben, men om det går trögt kan du behöva göra hålen lite större med borr. Lägg undan dioderna igen.
  2. Montera fast kupolmuttern med skruven i fram på basplattan enligt bilden.
  3. Löd på två ~8 cm kablar på varje motorenhet. Se till att det i andra änden av dessa kablar finns exponerad ledare. Förslagsvis skalar du kabeln och "tinnar" den i denna änden.
  4. Montera motorenheterna med smältlim. Montera sedan fast hjulen på motorenheternas axlar. Se till att enheterna hamnar åt rätt håll!
  5. Placera temporärt batteriet mellan motormodulerna så du kan se att det får plats
  6. Montera kopplingsplattan med den dubbelhäftande tejpen (eller smältlim)
  7. Om du behöver löda på stiftlisterna till arduinon själv så rekomenderas det att man använder sig av kopplingsplattan för att positionera stiftlisterna rätt. Sätt stiftisterna i kopplingsplattan och lägg sedan på arduinon (med ovansidan upp) så att hålen matchar stiften. Du kan sedan helt enkelt bara löda på stiften och garantera att de hamnar rakt nog för att passa i kopplingsplattan.
  8. Placera sedan arduino nanon enligt kopplingsschemat. Se till att det hamnar på exakt samma sätt som i bilden.
  9. Placera sedan hyllan på motorenheterna. Om batteriet inte får plats undertill får du ta spillbitar av trä eller liknande och lägga emellan. Tag sedan bort batteriet och smältlimma sedan fast hyllan på motorenheterna.
  10. Smältlimma nu fast motordrivaren ovanpå hyllan så att kylflänsen hamnar i bak på roboten.
  11. Löd på JST-kontaktens röda kabel på en av knappens stift. Tag sedan en en bit röd kabel och skala båda dess ändar. Löd fast ena änden på knappens andra stift och tinna den andra änden. Skruva sedan fast den tinnade änden av den röda kabeln i kopplingsplinten +12V och den svarta i GND på motodrivaren.
  12. Prova nu att koppla in batteriet (och tryck på knappen om det behövs). Se till att motordrivaren lyser och att inget har gått fel (än så länge). Koppla ur batteriet.
  13. Koppla in varje motor i motsvarande kopplingsplint på motordrivaren. Polariteten är inte viktig här då det värsta som kan hända är att hjulet snurrar åt fel håll. Detta kan vi fixa senare.
  14. Tag en röd och en svart M-M dupont-kabel. Koppla in den svarta tillsammans med den förra i kopplingsplinten GND (det ska nu vara två kablar här) och koppla den andra änden till GND på arduinon med hjälp av kopplingsplattan enligt bilden. Koppla sedan den röda dupontkabeln från kopplingsplintens +5V till arduinons 5V på samma sätt. Var noggrann med att du väljer rätt rad på kopplingsplattan! Väljer du fel kommer sannolikt något att gå sönder här. Fråga om du är osäker.
  15. Koppla åter igen in batteriet. Nu ska både motordrivaren och arduinon lysa. Gör den inte det har något gått fel på vägen. Koppla ur batteriet.
  16. Koppla nu de sex signalkablarna från motordrivaren till arduinon enligt bilden.
  17. Montera nu åter igen fast de två IR-dioderna. Om de inte sitter tajt nog kan du använda lite smältlim. Var bara försiktigt så att du inte råkar bränna någon komponent på sensorerna. Koppla nu resterande kablar från sensorerna till kopplingsplattan enligt kopplingsschemat. Var noggrann med att sensorernas GND och VCC kopplas till rätt rad i kopplingsplattan. Här finns det åter igen en risk att något kan gå sönder.
  18. Koppla in batteriet en sista gång för att kolla så att IR-sensorerna nu också lyser. Koppla ur batteriet.
  19. Ibland kan vissa underlag vara lite för hala för robotens hjul. Man kan då ta gummiband och trä över varje hjul för att öka greppet.
  20. Nu är vi färdiga med monteringen!