Actions

CRF Linjeföljare

From Chalmers Robotics

Revision as of 13:56, 11 March 2019 by AdamSG (talk | contribs) (Montering av komponenter)

Komponenter

Komponentlista för linjeföljaren
Nummer Del Antal Kostnad [kr]
1 Arduino Nano 1 30
2 L289N dual channel motor driver 1 20
3 IR Obstacle Avoidance Sensor Module 2 40
4 Smart Car Robot Wheel and Motor 2 40
5 2C 7.4V LiPo battery 1 100
6 Chassis base 1 10
7 Chassis shelf 1 5
8 Tiny breadboard 1 5
9 Domed nut 1 2
10 M5 10mm screw 1 1
11 JST female contact 1 2
12 Wiring N/A 10
Total kostnad 265

Montering

När man har sett till att man har alla delarna som krävs för att bygga sin linjeföljare är det bara att sätta igång!

Tillverkning av chassi

All delar på denna linjeföljare är egentligen färdiga förutom chassit. Det utgörs av

  • en basplatta som motorer, sensorer, batteri och mikrokontroller monteras på
  • samt en liten hylla som motordrivaren monteras på

Detta kan tillverkas på (minst) tre olika sätt:

Laserskärare

Det absolut smidigaste sättet att tillverka dessa delar är genom att använda den färdiga filen som finns tillgänglig här och laserskära bitarna i CRF:s Laserskärare. Förslagsvis används antingen 4- eller 5-mm akryl eller plywood för detta.

Bandsåg och pelarborr

Ett annat smidigt sätt att tillverka delarna är genom att använda CRF:s Bandsåg och pelarborr. En ritning för delarna finns här. Skriv ut denna och klipp sedan ut konturerna av de olika delarna och limma sedan på pappersbitarna på en bit plywood med limstift eller trälim. Används sedan pappersbitarna som en guide när du sågar delarna och borrar ut hålen.

3D-skrivare

Man kan även skriva ut delarna med en 3D-skrivare med hjälp av de färdiga filerna som finns här. Detta tar dock ganska långt tid.

Kopplingsschema för CRF:s linjeföljare v1.

Montering av komponenter

Efter att delarna till chassit har tillverkats är det dags att börja montera komponenterna på linjeföljaren. I denna version av linjeföljaren görs detta främst med smältlim vilket kan tyckas vara lite böpigt, men det går faktiskt väldigt fort och håller bra nog för detta syfte. Vill man lyxa till det och göra det lite mer proffsigt i framtiden uppmuntras detta!

  1. Montera motorenheterna med smältlim. Montera sedan fast hjulen på motorenheternas axlar. Se till att enheterna hamnar åt rätt håll!
  2. Placera temporärt batteriet mellan motormodulerna så du kan se att det får plats
  3. Montera kopplingsplattan med den dubbelhäftande tejpen (eller smältlim)
  4. Om du behöver löda på stiftlisterna till arduinon själv så rekomenderas det att man använder sig av kopplingsplattan för att positionera stiftlisterna rätt. Sätt stiftisterna i kopplingsplattan och lägg sedan på arduinon (med ovansidan upp) så att hålen matchar stiften. Du kan sedan helt enkelt bara löda på stiften och garantera att de hamnar rakt nog för att passa i kopplingsplattan.
  5. Placera sedan arduino nanon enligt kopplingsschemat. Se till att det hamnar på exakt samma sätt som i bilden.
  6. Placera sedan hyllan på motorenheterna. Om batteriet inte får plats undertill får du ta spillbitar av trä eller liknande och lägga emellan. Tag sedan bort batteriet och smältlimma sedan fast hyllan på motorenheterna.
  7. Smältlimma nu fast motordrivaren ovanpå hyllan så att kylflänsen hamnar i bak på roboten.